چطور این مقاله مهندسی برق را دانلود کنم؟
فایل انگلیسی این مقاله با شناسه 2008092 رایگان است. ترجمه چکیده این مقاله مهندسی برق در همین صفحه قابل مشاهده است. شما می توانید پس از بررسی این دو مورد نسبت به خرید و دانلود مقاله ترجمه شده اقدام نمایید
حجم فایل انگلیسی :
189 Kb
حجم فایل فارسی :
530 کیلو بایت
نوع فایل های ضمیمه :
Pdf+Word
کلمه عبور همه فایلها :
www.daneshgahi.com
عنوان فارسي
روش پسگام برای یک بازوی مکانیکی با پیوند انعطاف پذیر تک پیوندی با استفاده از الگوریتم ژنتیک
عنوان انگليسي
BACKSTEPPING METHOD FOR A SINGLE-LINK FLEXIBLE-JOINT MANIPULATOR USING GENETIC ALGORITHM
نویسنده/ناشر/نام مجله
International Journal of Innovative Computing, Information and Control
این مقاله چند صفحه است؟
این مقاله ترجمه شده مهندسی برق شامل 10 صفحه انگلیسی به صورت پی دی اف و 16 صفحه متن فارسی به صورت ورد تایپ شده است
چکیده
بازوهای مکانیکی انعطاف پذیر در صنایع بسیار مورد استفاده قرار گرفته اند. در این مقاله، روش پسگام (BM) برای کنترل بازوهای مکانیکی انعطاف پذیر استفاده شده اند. BMشامل پارامترهایی است که مقادیر مثبت را می پذیرند. پارامترها معمولا به روشهای متفاوت انتخاب می شوند. سیستم پاسخ های متفاوتی به هر مقدار می دهد. در این روش، پارامترهایی وجود دارند، که اگر به خوبی تعریف نشوند، ممکن است باعث کاهش عملکرد گردند. انتخاب مناسب پارامترها برای به دست آوردن پاسخ درست لازم است زیرا انتخاب نامناسب آنها منجر به پاسخ های اشتباه و یا حتی می تواند منجر به بی ثباتی سیستم شود. الگوریتم ژنتیک (GA) برای محاسبه پارامترهای بهینه برای کنترل کننده backstepping سیستم های بازو مکانیکی اتصال-انعطاف پذیر تک لایه استفاده شده است. GAمی تواند مقادیر بهینه و مناسب را برای پارامترها انتخاب کند. GAتابع برازش را به حداقل می رساند، بطوریکه مقادیر بهینه برای پارامترها پیدا خواهد شد. تابع برازش انتخاب شده برای به حداقل رساندن حداقل مربع خطا تعریف شده است. تابع برازش خطای سیستم را به سرعت به صفر می رساند. بدین ترتیب، تابع برازش باعث می شود که سیستم یک زمان تنظیم کوتاه و مطلوب داشته باشد. تابع برازش همچنین یک کنترل کننده بهینه را ایجاد می کند و باعث خطا برای رسیدن به مقدار حداقل می گردد. این هیبرید منجر به کنترل کننده backstepping (OBM) می شود.
1-مقدمه
ربات های بازومکانیکی صنعتی نقش مهمی در زمینه اتوماسیون انعطاف پذیر بازی می کنند. یکی از مهمترین ابزارهایی که برای انجام وظایفی مانند حمل بار و یا نقاشی به کار می رود یک بازومکانیکی تک پیوندی است. برای به دست آوردن یک بازومکانیکی تک پیوندی با عملکرد بالا، کنترل کننده های موقعیت، برای پیروی از مسير موقتی تعیین شده به عنوان مسیر حرکت نقطه به نقطه یا پیوسته با حداقل انحراف توسط بازو مکانیکی ضروری است....
بازوی مکانیکی اتصال انعطاف پذیر تک پیوندی تابع Lyapunov روش Backstepping الگوریتم ژنتیک
:کلمات کلیدی
Abstract
Flexible manipulators are extensively used in industries. In this paper, back-stepping method (BM) is used to control flexible manipulator. BM consists of parameters which accept positive values. The parameters are usually chosen variously. The system responses differently for each value. In this method, some paremeters exist, which, if not defined well, may cause some performance degrade. It is necessary to select proper parameters to obtain a good response because the improper selection of the parameters leads to inappropriate responses or even may lead to instability of the system. Genetic algorithms (GA) are used to compute the optimal parameters for the backstepping controller of single-link flexible-joint manipulator systems. GA can select appropriate and optimal values for the parameters. GA minimize the fitness function, so the optimal values for the parameters will be found. Selected fitness function is defined to minimize the least square error. Fitness function enforces the system error to decay to zero rapidly .Hence, it causes the system to have a short and optimal setting time. Fitness function also makes an optimal controller and causes overshoot to reach to its minimum value. This hybrid leads to optimal backstepping controller (OBM).
Keywords:
Single-link exible-joint manipulator Lyapunov function
سایر منابع مهندسی برق در زمینه الگوریتم ژنتیک