دانلود مقاله ترجمه شده طراحی کنترل‌کننده PI/PID ردیابی کننده سیستم MIMO برای سیستم‌های غیرخطی بر اساس روش اختلال منفرد

چکیده

مسئله طراحی کنترل‌کننده چند متغیری PI/PID ردیابی کننده بر اساس روش تفکیک مقیاس زمانی (روش اختلال منفرد) برای سیستم‌های غیرخطی MIMO در این مقاله مورد بحث قرار می‌گیرد. روش طراحی ارائه شده تضمین‌کننده حذف پارامترهای غیرخطی، اختلال‌های خارجی نامعلوم و اثر متقابل بین حلقه‌هاست که ناشی از افزایش درجه تفکیک مقیاس زمانی بین مودهای آهسته و تند است که به صورت مصنوعی در سیستم‌های حلقه بسته تحمیل می‌شوند. نتایج شبیه‌سازی کنترل ردیابی کننده مسیر برای یک بازوی مکانیکی روبات دو اتصالی به عنوان نمونه‌ای از کاربردهای روش طراحی پیشنهادی، ارائه می‌شود.

1-مقدمه

روش‌های موجود برای طراحی سیستم کنترلی چند ورودی چند خروجی (MIMO) بیشتر برای سیستم‌های خطی مانند سیستم‌های مبتنی بر روش‌های ماتریسی و نمایش چندجمله‌ای سیستم‌های چند متغیری ((Wolovich (1974))، روش‌های نایکوئیست ((Postlethwaite و MacFarlane (1979))، روش هندسی (Wonham (1979))، روش‌های حوزه فرکانسی (Skogestad و Postlethwaite (2005))، روش فضای حالت برای طراحی کنترل‌کننده چندی متغیری و کنترل دکوپلینگ (Morgan (1964)) ارائه شده است. مسائل طراحی کنترل‌کننده چندی متغیری، دکوپله کردن کانال‌های کنترلی و حذف اختلال، حوزه‌هایی هستند که  در حال حاضر مورد علاقه بسیاری از محققین واقع شده‌اند...