دانلود مقاله ترجمه شده کنترل مد لغزشی اعمال شده به ربات متحرک: موارد پیوسته با زمان و گسسته از زمان

چکیده

در این کار یک پاسخ کنترل‌کننده مد لغزشی برای مسائل ردیابی مربوط به انواع شناخته شده ربات‌های متحرک، پیشنهاد می‌شود. بدین نحو ویژگی مقاوم بودن کنترل‌کننده مد لغزشی برای سیستم‌های پیوسته با زمان می‌تواند برای سیستم‌های گسسته از زمان تحت شرایط دیگر برای مدهای لغزشی موجود،توسعه داده شود. نتایج شبیه‌سازی برای نشان دادن کارائی روش پیشنهاد شده در دو مورد پیوسته با زمان و گسسته از زمان، ارائه می‌شوند.

1-مقدمه

در سال‌های اخیر، کنترل سیستم‌های دینامیکی غیر هولونومیک، توجه بسیار زیادی را مخصوصا در مسئله پایداری، به سمت خود جلب کرده است. سیستم‌های کنترل مد لغزشی که بعنوان سیستم‌های کنترل ساختار متغییر(VSCS)  نیز شناخته می‌شوند، بوسیله یک قانون کنترل فیدبک گسسته، مشخص می‌شوند که ساختار سیستم را در طی تکامل بردار حالت بمنظور حفظ مسیرهای حالت در یک زیر فضای از پیش تعریف شده، تغییر می‌دهند[1]...