دانلود مقاله ترجمه شده RT-ROS: یک معماری ROS بلادرنگ در پردازنده های چند هسته ای

چطور این مقاله مهندسی کامپیوتر و IT را دانلود کنم؟

فایل انگلیسی این مقاله با شناسه 2005688 رایگان است. ترجمه چکیده این مقاله مهندسی کامپیوتر و IT در همین صفحه قابل مشاهده است. شما می توانید پس از بررسی این دو مورد نسبت به خرید و دانلود مقاله ترجمه شده اقدام نمایید برای دریافت لینک دانلود مقاله آدرس ایمیل خود را درج نمایید

مایل به دریافت ترجمه فارسی هستید؟

قیمت :

985,000 ریال

شناسه محصول :

2005688

سال انتشار:

2016

حجم فایل انگلیسی :

2 Mb

حجم فایل فارسی :

495 کیلو بایت

نوع فایل های ضمیمه :

Pdf+Word

کلمه عبور همه فایلها :

www.daneshgahi.com

عنوان فارسي

RT-ROS: یک معماری ROS بلادرنگ در پردازنده های چند هسته ای

عنوان انگليسي

RT-ROS: A real-time ROS architecture on multi-core processors

نویسنده/ناشر/نام مجله

Future Generation Computer Systems

این مقاله چند صفحه است؟

این مقاله ترجمه شده مهندسی کامپیوتر و IT شامل 8 صفحه انگلیسی به صورت پی دی اف و 29 صفحه متن فارسی به صورت ورد تایپ شده است

چکیده فارسی

چکیده

ROS یک سیستم عامل منبع باز می باشد که به سرعت توسعه یافته و به طور گسترده ای در جوامع و صنایع رباتیکی مورد استفاده قرار گرفته است. با این حال برای اجرا شدن در لینوکس این سیستم عامل ضمانت های اجرای بلادرنگ را فراهم نمی کند در حالیکه وظایف و اعمال بلادرنگ در بسیاری از برنامه های رباتیک مانند کنترل حرکت ربات بسیار مورد نیاز می باشند. این مقاله برای اولین بار یک معماری ROS بلادرنگ (که RT-ROS نامیده می شود) را در پردازنده های چند هسته ای ارائه نموده است. این معماری یک محیط اجرای اعمال بلادرنگ/غیر بلادرنگ را فراهم کرده است بنابراین گره های ROS بلادرنگ یا غیر بلادرنگ می توانند به صورت جداگانه به ترتیب در یک سیستم عامل بلادرنگ و لینوکس با پردازنده های با هسته متفاوت اجرا گردند. در چنین روشی وظایف بلادرنگ می توانند به وسیله گره های بلادرنگ ROS در یک سیستم عامل بلادرنگ پشتیبانی گردد در حالیکه گره های غیربلادرنگ در لینوکس می توانند سایر اعمال و وظایف ROS را فراهم نمایند. علاوه بر این، کارآیی بالا به وسیله اجرای گره های بلادرنگ و غیربلادرنگ ROS در پردازنده های با هسته متفاوت بدست می آید. ما معماری RT-ROS را بر روی یک پردازنده دو هسته ای پیاده سازی نموده و آزمایش های مختلفی را با برنامه های ربات واقعی اجرا کرده ایم. نتایج آزمایشات نشان میدهد که این معماری با کاوش و بررسی معماری چند هسته ای می تواند به صورت موثری از عملکرد بلادرنگ در ROS با کارآیی بالا ، پشتیبانی نماید.

1-مقدمه

ROS یک سیستم عامل ربات منبع باز می باشد که به سرعت توسعه یافته و به صورت گسترده ای در صنایع رباتیک مورد استفاده قرار گرفته است ]1[. براساس چارچوب این سیستم عامل محققان بسیاری نرم افزار خودشان را برای ربات های مختلفی مانند Barrett WAM [2] و Raven [3] توسعه داده اند. اگرچه ROS بر روی لینوکس اجرا می گردد اما نمی نواند ضمانت های بلادرنگ را فراهم نماید...

سیستم های عامل بلادرنگ سیستم های عامل ربات پردازنده های چند هسته ای :کلمات کلیدی

چکیده انگلیسی

Abstract

ROS, an open-source robot operating system, is widely used and rapidly developed in the robotics community. However, running on Linux, ROS does not provide real-time guarantees, while real-time tasks are required in many robot applications such as robot motion control. This paper for the first time presents a real-time ROS architecture called RT-RTOS on multi-core processors. RT-ROS provides an integrated real-time/non-real-time task execution environment so real-time and non-real-time ROS nodes can be separately run on a real-time OS and Linux, respectively, with different processor cores. In such a way, real-time tasks can be supported by real-time ROS nodes on a real-time OS, while non-real-time ROS nodes on Linux can provide other functions of ROS. Furthermore, high performance is achieved by executing real-time ROS nodes and non-real-time ROS nodes on different processor cores. We have implemented RT-ROS on a dual-core processor and conducted various experiments with real robot applications. The experimental results show that RT-ROS can effectively provide real-time support for the ROS platform with high performance by exploring the multi-core architecture

Keywords: Real-time operating systems Robot Operating Systems Multi-core processors

این مقاله ترجمه شده مهندسی کامپیوتر و IT برای گرایش های: نرم افزار، کاربرد دارد. سایر مقالات ترجمه شده نرم افزار، را ببینید. [ برچسب: مقاله ترجمه شده نرم افزار در زمینه سيستم عامل]