دانلود مقاله ترجمه شده طراحی بهینه ی ربات دلتا بر مبنای دینامیک

چکیده

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و طراحی بهینه ی یک ربات سه درجه ازادی موازی با لینک های انعطاف پذیر برای عمل بردار و بگذار سرعت بالا ارائه شده است. مدل سازی دینامیکی با استفاده از روش جابجایی زیرسازه فرمول بندی شده است و همچنین، دقت مدل از طریق نرم افزار انسیس اعتبار بخشی شده است. شاخص جدیدی که به صورت نسبت مجموع مصرف توان به جرم متحرک کلی تعریف می شود، پیشنهاد شده و عملکرد و کارایی دینامیکی قید توسط مقدار کمینه ی اولین فرکانس طبیعی بیان شده است. متغیر های طراحی مناسب نیز از طریق تحلیل یکنوایی انتخاب شده اند. تاثیرات قیود بر روی دامنه ی امکان پذیری متغیر های طراحی به صورت دقیق عمیق با کمک یک مثال مورد بررسی قرار گرفته و پارامترهای طراحی بهینه برای کمینه ساختن مصرف توان در کل فضای کاری به دست امده اند.

1-مقدمه

ربات های موازی با سرعت بالا و اینرسی حرکتی کم و شتاب بالا، به صورت بسیار گسترده ای در بسته بندی، داروسازی و دیگر صنایع سبک برای برداشتن و اسمبل کردن، مورد استفاده قرار گرفته اند. مثالی از این رباتها، ربات سه درجه ی ازادی دلتا با توانایی حرکت انتقالی خالص در سه جهت می باشد [1]. با این حال، اگر این ربات تحت شتاب بالا و انعطاف پذیری ساختاری قرار گیرد، منجر به ارتعاشات ناخواسته ای در حین عملکرد می گردد....