دانلود مقاله ترجمه شده کنترلر تطبیقی مستقیم برای سیستمهای دینامیکی MIMO با تاخیر متغیر با زمان و ورودی های ناحیه مرده

در این مقاله، برای یک دسته از سیستم های دینامیکی MIMOی پارامتری شده ی غیرخطی با تاخیر متغیر با زمان و ورودی های نامعلوم  خیر خطی ناحیه مرده، یک روش کنترل تطبیقی ردیابی، ارائه می شود. یک فانکشنال لیاپانوف-کراسوفسکی انتگرالی ابعاد بزرگ، برای این کنترلر تطبیقی اراده شده است تا پایداری کلی سیستم ­های مورد نظر را تضمین کرده و نسبت به همگرایی خطاهای ردیابی به مرجع اطمینان دهد. روش پیشنهادی، با استفاده از سیستم ­های تاخیر زمانی MIMO با ویژگی های غیر خطی ناحیه ی مرده، جایگزینی برای روشهای موجود ارائه می­دهد.

1-مقدمه

در دهه های اخیر، کنترل سیستم ­های عملی چند ورودی چند خروجی (MIMO)، همچون رباتهای پرنده، ربات­های دوپا، وسایل نقلیه ای که زیر آب کار میکنند، و سیستم ­های nonholonomic توجه زیادی را به خود جلب کرده است. به منظور توصیف عدم حساسیت برای ورودی های کوچک کنترلی سیستم­ های MIMO، به ناچار باید ویژگی های غیرخطی ناحیه ی مرده در نظر گرفته شوند چرا که در غیر این صورت این ویژگی های غیرخطی، میتوانند به سختی عملکرد سیستم را محدود کنند و یا حتی به ناپایداری منجر شوند...