دانلود مقاله ترجمه شده کنترل شکل گیری رفتارهای تیم چند رباتی بر اساس استراتژی های متمرکز

برای چند ربات اجرای رفتارهای تیمی مشکل است زیرا اطلاعات زمان واقعی تمامی رباتها نمی تواند به راحتی در یک ربات جمع شود. در این مقاله قوانین کنترل سازند غیرمتمرکز برای رفتارهای تیمی توسعه داده شده اند. در اینجا سه قانون برای چهار مدل سازند طراحی شده است، این چهار مدل عبارتند از مدلهای خطی، ستونی، خشتی و وی (V) شکل. گین کنترل کننده برای عملکرد بهتر ارزیابی می شود. علاوه بر این، برنامه ریزی سازند نه تنها برای حل رفتارهای پیچیده ی یک تیم ربات است بلکه برای ساده سازی کنترل شکل گیری رفتارهای پیچیده نیز به کار می آید. نمونه ها شامل رفتارهای یک تیم ربات برای عبور از یک درب و یک مانع می گردند. برای اثبات آن نیز یک شبیه ساز طراحی و اجرا شده است.

5-نتایج

در مطالعه ی عملکرد غیرمتمرکز، لاوتن سه الگوریتم کنترلی را پیشنهاد داد، کنترل سازند دینامیکهای تزویجی با میرایی انفعالی داخلی ربات و روش دینامیک های تزویجی با کنترل اشباع و نتایج عملی آن را نیز نشان داد. روشهای لاوتن تنها برای سه ربات کارایی دارد. اگرچه در مقاله گفته شده که آن را می توان برای n ربات بسط داد، اما در تیمی با اعضای بیشتر با خطاهای موقعیت و سرعت زیادی روبرو خواهیم شد. در نتیجه، تیم وظیفه ی محول شده را بدرستی به سرانجام نخواهد رساند. بنابراین یک تیم با بیش از سه ربات به مطالعه ی بیشتری نیاز دارد...