دانلود مقاله ترجمه شده تایید تجربی روش GPC-LPV با براورد مبتنی بر RLS و P1-TS فازی برای محدودسازی نوسان گذرا و باقیمانده در سیستم جرثقیل

چکیده

این مقاله، مسئله کاهش ارتعاش باقیمانده و محدودسازی نوسانات گذرای یک سیستم انعطاف­ پذیر و زیرفعال را نسبت به تغییر شرایط عملیاتی بررسی می کند. مطالعه مقایسه ­ای طرح کنترل پیشگوی تعمیم ­یافته (GPC) و طرح زمان بندی فازی توسعه یافته بر اساس نظریه فازی P1-TS، روش مکان­ یابی قطب موضعی و آنالیز بازه ­ای ضرایب چندجمله ­ای سیستم حلقه بسته، برای مسئله کنترل جرثقیل انعطاف ­پذیر بررسی شد. دو روش جایگزین مبتنی بر GPC پیشنهاد شدند که قادر به تحقق این تکنیک با حسگر انحراف بار و بدون استفاده از این حسگر بودند. تکنیک کنترل اول، بر اساس روش کمترین مربعات بازگشتی (RLS) است که برای برآورد برخط پارامترهای مدل خطی پارامتر متغیر (LPV) در سیستم دینامیکی جرثقیل مورد استفاده قرار می­ گیرد. روش مبتنی بر GPC دوم، بر اساس بازخورد انحراف بار عمل می­ کند که با استفاده از مدل آونگی براورد می­ شود و پارامترهایش با استفاده از سیستم فازی P1-TS درون یابی می­ شوند. امکان­ پذیری و کاربردپذیری روش­ های توسعه یافته از طریق اثبات تجربی با آزمایش ­های انجام شده بر روی جرثقیل هوایی در مقیاس آزمایشگاهی تایید شدند.

1-مقدمه

جرثقیل­ ها که کاربرد گسترده­ای در جا به ­جایی بارهای سنگین یا خطرناک در بنادر و بسیاری از بخش ­های صنعتی دارند، نمونه­ ای از سیستم­ های مکانیکی انعطاف­ پذیر و زیرفعال هستند. به دلیل الزام شدید به ایمنی و کارآمدی عملیات حمل و نقل، استفاده از تکنیک­ های موثر برای کنترل حرکت و حذف ارتعاش فعال برای افزایش بهره ­وری و کاهش خطر آسیب به اشیای پیرامون و محموله ­های منتقل شده با طناب­ های انعطاف­ پذیر ضروری است...